main.c中加入头文件
#include "./HAL/MPU6050/MPU6050.h"
定义六轴数据的接收变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;    
每500ms调用一次获取六轴数据的函数
MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);        //获取MPU6050的六轴数据
while(1)前初始化
MPU6050_Init();
计步
uint8_t flag_step;                                                //计步标志位
uint32_t step;    

if(flag_step == 0 && GY > 100)                    //计算步数
    flag_step = 1;
if(flag_step == 1 && GY < -100)
{
    flag_step = 0;
    step++;
}

 

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